发展历程：APM-->PX4FMU/IO-->Pixhawk：
1、Arduino简介
Arduino就是主要以以AVR单片机为核心控制器的单片机应用开发板（当然也有其他核心的例如STM32版本的但是不是官方的，还有intel的伽利略），或者是学习板啥的，Arduino开发人员开发了简单的函数，还有许多应用库，这样就不用直接去操作寄存器了，使得没有很好的单片机基础的人员也可以使用Arduino做出自己想要的东西。Arduino的开发人员还开发了一个简洁的IDE（集成开发环境）也就是写代码，编译，调试，下载的上位机软件。Arduino只是一个开源的开发平台，它可以支持多种MCU，包括atmel公司的AtmelTiny系列、avr8、ARM Cortex M0、ARM Cortex M3、ST公司的ARM Cortex M3,TI公司的energia平台也采用了Arduino的平台结构，可以用于开发MSP430、C2000等。从原理上，Arduino平台不受MCU限制，但是当前只是支持有限的MCU。当前已经支持有名的ESP8266,ESP32等ARM内核板开发。但是Arduino核心板大部分使用的是AVR单片机作为核心。Arduino有一个硬件抽象层，实现了硬件无关层和硬件相关层的分离。Arduino采用C和C++混合编程，采用成熟的开源gnu来编译。 Arduino有大量的类库支持，同时从简到繁有大量的应用例子，可以很快地基于类库和例子实现用户的应用。但是如果想了解底层的实现，也可以看到底层实现的源码。Arduino主要用于前端的以控制为主的环境，如机器人控制前端，四轴飞行器前端控制，3D打印机前端控制等。对简单的控制系统，只用Arduino开发就可以了。
2、APM简介（官网地址：http://ardupilot.org/）
APM（ArduPilotMega） 是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元（IMU）。由于APM良好的可定制性，通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据。目前APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。APM以Atmega2560微处理器为主要架构，硬件包括:三轴陀螺仪、三轴加速度计、测量高度的空气压力传感器、10Hz GPS 模块、监视电池状态的电压传感器、4Mb板上数据记录存储器（任务数据自动记录，并可以导出为 KML 格式）、内建硬件失效处理器（在失控时可以返回出发点）、(可选) 三轴磁力计、(可选) 空速传感器、(可选) 电流传感器。建立在Arduino平台上的APM飞控板，等同于一个Arduino单片机，可以直接在Arduino的开发环境下进行开发。
3、PX4FMU/IO与Pixhawk（官网地址：http://www.pixhawk.com/）
Pixhawk世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统。它的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷（APM使用8位的处理器），没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，它分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。Pixhawk的特点如下：
1）硬件透明：
它里面用的什么芯片，什么传感器一目了然，并且几乎所有的总线、外设都会引出，这样不但以后可以兼容一些其他外设，而且对于有开发能力的用户，都很方便，但这不是关键，最关键是放心！就拿这个Pixhawk来说，他是双处理器，一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。至于其他传感器陀螺仪、加速度、气压计等，大家自己可以查阅官网http://www.pixhawk.com。github上有硬件板的PCB图与原理图，网址如下：https://github.com/PX4/Hardware/tree/master/FMUv2。.sch和.brd文件需要使用Altium Designer viewer打开。因为原理图文件和PCB文件只有只读权限。
2）复杂性：
这种东西的确比商业的飞控系统复杂，先不说软件，就是这些外设接口，如果你没有电子相关的知识，恐怕还真的一头雾水。这对大多数人来说，确实是一个障碍。
3）安全性和实用性：
刚刚上面说到处理器的安全设计，但是软件也是一个关键的因素，目前为止，这款飞控系统有2套固件系统，一套是APM移植过来的APM Copter，另一套则是由ETH Zurich (苏黎世联邦理大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人，包括 APM Copter、3D Robotics 和 international 3DR distributors的开发人员。专门为PX4系列开发的固件系统。经实测两套固件都能实现稳定飞行，前期在地面上需要做好相应的初始化。ArduCopter固件使用mission plan地面站，PX4Firmware采用Qgroundcontrol地面站。
APM、PX4FMU/IO、Pixhawk三个系统比较：
（1）APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控的最新（也是最终）版本；
（2）PX4FMU与PX4IO 是这个新飞控家族的最初两个版本： Px4FMU 概览 与 Px4IO 概览；
（3）Pixhawk是结合 PX4FMU / PX4IO改进而开发出的PX4飞控的单块电路板版本；
（4）APM 8位CPU在储存和CPU计算能力上不足；
（5）PX4FMU / PX4IO 是由一个Lorenz Meier所在的瑞士小组所开发的学校项目；
（6）PX4拥有一个32位处理器，提供更多内存、运用分布处理方式并且包含一个浮点运算协处理器；
（7）与APM相比，PX4 / Pixhawk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改进；
（8）Pixhawk是由DIYDrones、3DR和最初的瑞士PX4团队联合开发的；
（9）开发的重点是Pixkawk，所以PX4系统的开发可能会滞后并且某些问题可能很久都不会得到解决；
（10）APM系统已经走到了它的终点，PX4FMU/IO系统只是开发Pixhawk的过渡。
注意在GitHub上当今的一些概念：
1）Pixhawk是硬件平台， PX4是pixhawk的原生固件 ，专门为pixhawk开发的。PX4的GitHub代码：https://github.com/PX4/Firmware。3）APM固件程序比较混乱，零散。维护者多，代码风格不太统一，而且是单片机这种调用程序，不好入门。但是成熟稳定，支持硬件多。 PX4固件，在nuttx嵌入式实时操作系统上运行。采用多任务，模块化设计。相对来说方便入门，代码风格比较统一。但是支持硬件少，相比APM固件不太稳定。
主要的历史事件：
2007年5月 – 克里斯·安德森用乐高 mindstorm搭建无人机时，建立了 DIYDrones.com .2014年10月 – 第一个有关ArduPlane的报道：在佛罗里达州被成功使用于搜救，包括搜寻一架失踪的轻型飞机
参考：https://blog.csdn.net/u011006622/article/details/56285660?locationNum=7&fps=1
