程序员经验分享-hwhale

树莓派通过MAVROS与Pixhawk/PX4通信

2023-05-16

1、安装ROS

2、安装MAVROS

3、配置Pixhawk

通常TELEM 2用来和机载计算机连接，连接方式为串口转USB。通信协议为MAVLink，因此需要先使能TELM2上的MAVLink输出。
v1.9.0及以后的版本：
（参考：PX4_v1.9.0/Devguide）

MAV_1_CONFIG = TELEM 2 (MAV_1_CONFIG is often used to map the TELEM 2 port)
MAV_1_MODE = Onboard
SER_TEL2_BAUD = 921600 (921600 or higher recommended for applications like log streaming or FastRTPS)

v1.9.0之前的版本：
(参考：PX4_v1.8.2/Devguide)
设置 SYS_COMPANION 参数

    0 to disable MAVLink output on TELEM2 (default)
    921600 to enable MAVLink output at 921600 baud, 8N1 (recommended)
    57600 to enable MAVLink output at 57600 baud, 8N1
    157600 to enable MAVLink in OSD mode at 57600 baud
    257600 to enable MAVLink in listen-only mode at 57600 baud

４、连接Pixhawk与计算机

打开终端，运行

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600　

波特率与Pixhawk上设置的一致

５、打印消息查看是否连接 

rostopic list

注意：必须给pixhawk供电，才能收到消息

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