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D435i运行vins-fusion性能提升

2023-05-16

1、/mavros/imu/data /mavros/imu/data_raw选用区别
2、vins_estimator/odometry 话题转发给 /mavros/vision_pose/pose
3、关闭D435i的自动曝光，设置曝光度1200

不同版本的realsense_ros曝光参数设置略有区别
  <arg name="stereo_module/exposure/1"  default="1200"/>
  <arg name="stereo_module/gain/1"      default="16"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/2"  default="1200"/>
  <arg name="stereo_module/gain/2"      default="16"/>
  ----------------------------------------------------------------------------
   <arg name="enable_emitter"            default="true"/>
  <arg name="emitter_on_off"            default="true"/>
  <arg name="auto_exposure"             default="false"/>
  <arg name="exposure"                  default="1200"/>
  <arg name="enable_sync"               default="true"/>
  <arg name="align_depth"               default="false"/>

关于D435i的结构光，需要在校准的时候关闭，正常使用时打开
4、按照world->map->odom->base_link的关系建立tf树

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D435i

VINS

Fusion

性能提升

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