文章目录
- 前言
- 一、修改配置文件
- 二、依赖包的安装
- 三、下载gazebo接口功能包
- 四、仿真效果
- 总结
前言
在第2篇文章中已经介绍了如何配置moveit文件，本文将使用配置的moveit文件进行rviz联合gazebo的仿真。如果不清楚通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件，参考文章https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124201211。
配置完的moveit文件不能直接使用，需要修改控制器的yaml文件
我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic
一、修改配置文件
打开moveit_config中的config文件夹，找到ros_controllers.yaml文件，在controller_list中添加以下内容
在 arm_position_controller:后面加入以下内容。
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