FreeRTOS启动方式及流程
FreeRTOS
有两种比较流行的启动方式。
1、方式一:在main函数中创建所有任务
具体说明:在main
函数中将硬件初始化、RTOS
系统初始化,创建所有的任务,再启动RTOS
调度器(调度器会根据任务的优先级进行选择)开始多任务调度。
1.1、main
函数
int main(void)
{
systemInit();
xTaskCreate(CONTROL_task, "CONTROL_task", BALANCE_STK_SIZE, NULL, BALANCE_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(IMU_task, "IMU_task", MPU9250_STK_SIZE, NULL, MPU9250_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(show_task, "show_task", SHOW_STK_SIZE, NULL, SHOW_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(led_task, "led_task", LED_STK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(pstwo_task, "PSTWO_task", PS2_STK_SIZE, NULL, PS2_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(data_task, "DATA_task", DATA_STK_SIZE, NULL, DATA_TASK_PRIO, NULL);
vTaskStartScheduler();
}
1.2、具体任务实现
void CONTROL_task(void *pvParameters)
{
}
void IMU_task(void *pvParameters)
{
}
void show_task(void *pvParameters)
{
}
void led_task(void *pvParameters)
{
}
......
2、方式二:在main函数中创建启动任务,在启动任务中创建应用任务。
具体说明:在main
函数中将硬件初始化、RTOS
系统初始化后,创建一个启动任务,再启动RTOS
调度器;在启动任务中创建各种应用任务,当所有任务创建完成后,自动任务会将自己删除(即启动任务只执行一次后删除)。
2.1、main
函数
int main(void)
{
systemInit();
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,
(const char* )"start_task",
(uint16_t )START_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler);
vTaskStartScheduler();
}
2.2、开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();
xTaskCreate(CONTROL_task, "CONTROL_task", BALANCE_STK_SIZE, NULL, BALANCE_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(IMU_task, "IMU_task", MPU9250_STK_SIZE, NULL, MPU9250_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(show_task, "show_task", SHOW_STK_SIZE, NULL, SHOW_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(led_task, "led_task", LED_STK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(pstwo_task, "PSTWO_task", PS2_STK_SIZE, NULL, PS2_TASK_PRIO, NULL);
xTaskCreate(data_task, "DATA_task", DATA_STK_SIZE, NULL, DATA_TASK_PRIO, NULL);
vTaskDelete(StartTask_Handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
2.3、应用任务
void CONTROL_task(void *pvParameters)
{
}
void IMU_task(void *pvParameters)
{
}
void show_task(void *pvParameters)
{
}
void led_task(void *pvParameters)
{
}
......
3、FreeRTOS系统启动流程
1、FreeRTOS
系统上电后,首先会启动复位函数Reset_Handle
,之后再调用C库函数__main
,其目的主要是为了初始化系统的堆和栈,最后调用C中的main
函数。
Reset_Handle
的内容:
Ret_Handle PROC
EXPORT Ret_Handle
IMPORT __mian
IMPORT StstemInit
LDR R0,=SystemInit
BLX R0
LDR R0,=__main
BX R0
2、在main
函数中,对硬件设备、系统进行初始化,再创建任务(①、创建所有任务,②、创建启动任务),启动任务调度器,任务调度器为FreeRTOS
实时操作系统的核心,主要负责任务切换(通过分析各任务的优先级)。
3、使用任务调度器-vTaskStartScheduler()
所完成的事情:①、创建空闲任务;②、创建定时器服务任务;③、关闭中断;④、将变量xSchedulerRunning
设置为pdTRUE
,表示调度器开始运行;
4、使用调度函数xPortStartScheduler()
来初始化跟调度器启动相关的硬件,如:设置PendSV
的中断优先级,为最低优先级;设置滴答定时器的中断优先级,为最低优先级;初始化临界区嵌套计数器。
5、使用函数prvStartFirstTask()
来启动第一个任务(prvStartFirstTask函数为汇编函数);主要用来使能中断、使用SVC
异常来启动第一个任务。
6、使用vPortSVCHandler()
函数从第一个任务的进程栈中出栈。
printf("请关注微信公众号:Kevin的学习站,阅读更多关于FreeRTOS和自动驾驶嵌入式相关的文章!")
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