tf监听两个坐标系关系

** tf监听器**

tf::TransformListener listener;
// 查找turtle2与turtle1的坐标变换
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);

这里的 waitForTransform() 传入的第一个参数是 目标坐标系 , 第二个参数是 源坐标系。/turtle2 是target_frame，这里理解为 数据应转换到的frame, 也就是 tf 的 frame_id ； /turtle1 是source_frame ，这里理解为 数据来源的frame, 也就是 tf 的 child_frame_id 。 等待的是 /turtle2 到 /turtle1 的坐标转换，ros::Time(0) 代表最近时刻的有效数据，ros::time::now() 是现在这个时刻的有效数据，不可以把 ros::Time(0) 改成 ros::time::now() ，因为监听做不到实时，会有几毫秒的延迟；最长等待 3.0 s 的时间。

Transformer::transformQuaternion（）
（ Transformer::transformPose () 和 Transformer::transformQuaternion（）的使用方法和含义基本是一样的，这里只对 Transformer::transformPose () 做简单解释）

TransformListenerWrapper* tf_;
tf::Stamped<tf::Pose> ident (tf::Transform(tf::createIdentityQuaternion(),
       						tf::Vector3(0,0,0)),
                            ros::Time(), laser_scan->header.frame_id);
tf::Stamped<tf::Pose> laser_pose;
tf_->transformPose(base_frame_id_, ident, laser_pose);  

这里传入的参数：目标坐标系、ident 是输入的 带时间戳的位姿、laser_pose 是输出的 带时间戳的位姿。
该函数主要是 查找了一个一个目标坐标系base_frame_id_ 到 ident 中的源坐标系laser 之间的 tf， ident 的中的tf转换数据会被赋值到 laser_pose 中。