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VINS-mono 解析 新特征
在17 12 29 xff0c VINS更新了代码加入了新的特征 xff0c 包括map merge 地图合并 pose graph reuse 位姿图重利用 online temporal calibration function 在线时
VINS
MONO
RealSenseD435i (四):运行 VINS-mono代码
一 必读博客 nbsp https blog csdn net hltt3838 article details 120691764 nbsp nbsp nbsp 一 https blog csdn net hltt3838 article
RealsenseD435i
VINS
MONO
在TUMVI数据集上测试VINS-Fusion算法
VINS Fusion算法是一个非常优秀的视觉惯性里程计 但原版VINS Fusion并没有提供与TUM数据集相应的配置文件 因此需要自己进行写yaml文件 修改配置文件 tum mono yaml span class token dir
TUMVI
VINS
Fusion
数据集上测试
TX2上布置vins_fusion_gpu指南
1 参考链接 如果初次安装 xff0c 新的TX2环境 xff0c 请参考文档 https github com arjunskumar vins fusion gpu tx2 nano 2 问题记录 1 xff0c 自己的环境情况 我的环
TX2
VINS
Fusion
GPU
VINS-FUSION-GPU在jetson nx上的实现
需要安装经过修改的Ubuntu18系统 https span class token operator span span class token comment developer nvidia com zh cn embedded do
VINS
Fusion
GPU
Jetson
上的实现
NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS-fusion-GPU
NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS fusion GPU 一 环境配置 xff08 Ubuntu 18 04 xff09 1 Cuda 10 2的安装 span class token function sudo s
NVIDIA
Jetson
xavier
VINS
Fusion
IMU误差模型简介及VINS使用说明
1 IMU误差来源 2 IMU噪声模型 Noise and Bias kalibr中的imu noise model 参考 xff1a https github com ethz asl kalibr wiki IMU Noise Mode
IMU
VINS
误差模型简介及
使用说明
Ubuntu20.04运行Vins-fusion
因已安装ROS noetic xff0c eigen xff0c opencv及ceres等库 xff0c 这部分环境配置就不细讲 xff0c 直接下载VINS FUSION的代码库 下载编译 cd span class token ope
Ubuntu20
VINS
Fusion
VINS-MONO实践
1 配置ros xff08 运行VINS需要 xff0c 记得换源 xff0c 会快一些 xff09 sudo apt get install ros melodic cv bridge ros melodic tf ros melodic
VINS
MONO
在ubuntu20.04上配置VINS_Fusion(亲测有效,一应俱全)
最近在做科研训练的时候配置了HKUST Aerial Robotics实验室的VINS Fusion代码项目 xff0c 经历了一些编译报错的问题 xff0c 在网上查找的时候博客内容良莠不齐 xff0c 且实质针对性意见不多 xff0c
Ubuntu20
VINS
Fusion
亲测有效
一应俱全
NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS-fusion-GPU
组内大佬师兄今天抽出时间总结了一篇博客 xff0c 主要内容是 xff1a 把在阿木P450无人机上 xff0c 对自带的NVIDIA Jetson Xavier NX边缘计算机部署VINS fusion GPU教程 xff0c 并进行实验
NVIDIA
Jetson
xavier
VINS
Fusion
VINS-Mono
文章目录 初始化框架缺点ORB SLAM的Local Map VINS的滑窗 逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点 rejectWithF 特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正bias a误差卡尔曼滤波误差
VINS
MONO
关于VINS-MONO与VIO轨迹漂移问题定位的一些方向
整个VINS MONO系统 xff0c 较容易在系统静止或外力给予较大冲击时产生轨迹漂移 xff0c 原因是imu的bias在预积分中持续发散 xff0c 视觉重投影误差产生的约束失效 如静止 xff0c 先验约束可能会在LM的线性求解器中
VINS
MONO
VIO
轨迹漂移问题定位的一些方向
VINS-Fusion跑kitti stereo及stereo+GPS数据
Stereo source vfusion devel setup bash roslaunch vins vins rviz launch source vfusion devel setup bash rosrun loop fusio
VINS
Fusion
KITTI
Stereo
GPS
Ubuntu 18.04 运行PL-VINS
代码地址 https span class token operator span span class token comment github com cnqiangfu PL VINS span 安装过程出错参考 PL VINS配置
Ubuntu
VINS
ubuntu20.04跑PL-VINS
PL VINS源码 xff1a https github com cnqiangfu PL VINS 编译时报错 catkin make Ceres报错 报错信息 CMake Error at usr local lib cmake Cer
Ubuntu20
VINS
Ubuntu20.04跑VINS-fusion
Ubuntu20 04跑VINS Fusion 使用docker 由于工程较大 xff0c 依赖较多 xff0c 环境配置十分繁琐 xff0c 故使用docker环境来运行VINS Fusion Docker 可以让开发者打包他们的应用以及
Ubuntu20
VINS
Fusion
VINS中陀螺仪零偏的估计
VINS中关于陀螺仪零偏的初始化估计 对于窗口中得连续两帧 b k b k b k 和 b
VINS
中陀螺仪零偏的估计
ubuntu18.04 安装ros与运行vins-mono
Ubuntu18 04 安装环境及运行Vins mono xff08 2022年 xff09 AI技术聚合 安装 sudo apt get install ros melodic desktop full 正在解包 ros melodic
Ubuntu18
ROS
VINS
MONO
vins位姿图优化
我们 的滑动窗口和边缘化方案限制了计算的复杂性 xff0c 但也给系统带来了累积漂移 更确切地说 xff0c 漂移发生在全局三维位置 x y z 和围绕重力方向的旋转 yaw 为了消除漂移 xff0c 提出了一种与单目VIO无缝集成的紧耦合
VINS
位姿图优化
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