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Ubuntu18.04+ROS melodic 跑通VINS-MONO的一些踩坑记录
VINS MONO的一些踩坑记录 0 本机环境 笔者的环境为Ubuntu 18 04 43 ros melodic 43 opencv 4 1 1 43 Eigen 3 3 9 43 ceres solver 1 14 跟VINS MONO
Ubuntu18
ROS
melodic
VINS
MONO
VINS-Mono代码阅读笔记:feature_tracker代码阅读(转载)
转载 xff1a https blog csdn net moyu123456789 article details 100988989 1 入口main函数 feature tracker结点的入口函数为feature tracker n
VINS
MONO
Feature
Tracker
代码阅读笔记
VINS-Mono跑Kitti数据集
参考文章 xff1a VINS Mono KITT00 测试 知乎 如何在kitti raw data上跑起vins mono 知乎 实际上我参考的是LIO SAM里将KITTI转化为bag的方法 Debug https blog csdn
VINS
MONO
KITTI
VINS on RealSense D435i
关于Realsense D435i运行VINS系列 前言 在SLAM中 xff0c 主要是以激光SLAM和视觉SLAM为主 xff0c 激光雷达直接可以获取三维点云坐标信息 xff0c 所以激光SLAM会比视觉SLAM稳定许多 xff0c
VINS
Realsense
D435i
vins 解读_代码解读 | VINS_Mono中的鱼眼相机模型
本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力 xff0c 由于格式问题部分内容显示可能有问题 xff0c 更好的阅读体验 xff0c 请查看原文链接 xff1a 代码解读 VINS Mono中的鱼眼相机模型 VINS Mono中的鱼眼相机模
VINS
MONO
代码解读
中的鱼眼相机模型
记录编译Vins-mono中遇到的问题
ceres版本导致的问题 xff1a 开始用的ceres 2 0的版本 xff0c 在catkin make的时候会报关于ceres interger 的错误 xff0c 见下图 然后换成ceres 1 4的版本 xff0c 顺利解决这个问
VINS
MONO
记录编译
中遇到的问题
VINS-Mono代码学习记录(四)---estimator_node
写在前面的话 终于把feature tracker这一个node给整理好了 xff0c 那些都是之前就已经看过的内容 xff0c 所以整理起来比较快 xff0c 接下来就慢慢边学边整理吧 xff0c 这次先来看estimator node
VINS
MONO
estimator
Node
代码学习记录
vins中imu融合_VINS代码解读
VINS estimator 摘抄 我们初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统 xff0c 首先单目是无法获得空间中的绝对尺度 xff0c 而IMU又必然存在偏置 xff0c 在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度 包
VINS
IMU
代码解读
VINS-Mono
非极大值抑制 NMS算法 xff0c 思想是搜索局部最大值 xff0c 抑制非极大值 输入 xff1a 目标边界框及其对应的置信度的分列表 xff0c 设定阈值 xff0c 阈值用来删除重叠较大的边界框 IoU xff1a 两个边界框的交集
VINS
MONO
VINS技术路线与代码详解
VINS技术路线 写在前面 xff1a 本文整和自己的思路 xff0c 希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助 xff0c 如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助 xff0c 可以推荐给周围的小伙伴们 xff0c 当然 xff0c 如果
VINS
技术路线与代码详解
realsense435i运行vins-mono,标定部分
相机标定 1 安装kalibr xff1b 参考 xff1a https blog csdn net wangbaodong070411209 article details 112248834 https blog csdn net we
realsense435i
VINS
MONO
标定部分
VINS-Mono 加rgbd
通过对比VINS Mono与其RGBD版本 xff0c 分析其改动思路 一 feature tracker feature tracker node cpp 头文件加入了ros的多传感器时间戳 include lt message filt
VINS
MONO
rgbd
【学习SLAM】vins笔记
VINS ROS source catkin ws devel setup bash 3 1 1 Open three terminals launch the vins estimator rviz and play the bag fi
Slam
VINS
2 用D435i运行VINS-fusion
文章目录 1 VINS fusion的安装1 1 环境和依赖的安装1 2 编译VINS Fusion1 3 编译错误解决方法 2 VINS Fusion跑数据集3 用相机运行VINS Fusion 环境 xff1a Ubuntu20 04
D435i
VINS
Fusion
【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的一点小改动
vins mono刷了三遍 xff0c 手写vio刷了两遍 xff0c SLAM十四讲刷了两三遍 xff0c 从一开始完全看不懂是啥 xff0c 不知道什么是SLAM xff0c 什么是VIO xff0c 什么是VINS xff0c 什么是
Slam
VINS
MONO
【SLAM】VINS-Fusion解析——流程
VINS Fusion分析 因为时间原因 xff0c 没有像vins mono看的和写的那么具体 有时间的话我会补充完整版 vins fusion不像mono那样有三个node xff0c 它只有一个node xff0c 在rosNodeT
Slam
VINS
Fusion
【SLAM】VINS-MONO解析——sliding window
8 sliding window 8 1 理论基础 实际上 xff0c 这一部分跟后端非线性优化是一起进行的 xff0c 这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验部分 理论基础部分的代码基本在第7章部分 8 1 1 上一次非线性优化结束 x
Slam
VINS
MONO
Sliding
window
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