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【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator流程
5 vins estimator 基本上VINS里面绝大部分功能都在这个package下面 xff0c 包括IMU数据的处理 前端 xff0c 初始化 我觉得可能属于是前端 xff0c 滑动窗口 后端 xff0c 非线性优化 后端 xff0
Slam
VINS
MONO
estimator
【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分
4 IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事 xff0c 第一个是IMU预积分获得 值 xff0c 另一个是误差传递函数的获取 本部分的流程图如下图所示 各个部分的讲解如下链接 xff1a SLAM VINS MONO解析 综述 SLAM
Slam
VINS
MONO
IMU
【SLAM】VINS-MONO解析——前端
各个部分的讲解如下链接 xff1a SLAM VINS MONO解析 综述 SLAM VINS MONO解析 feature tracker SLAM VINS MONO解析 IMU预积分 SLAM VINS MONO解析 vins est
Slam
VINS
MONO
【SLAM】VINS-MONO解析——综述
目前网上有很多分析文章 xff0c 但是都只是一些比较基础的原理分析 xff0c 而且很多量 xff0c 虽然有推倒 xff0c 但是往往没有讲清楚这些量是什么 xff0c 为什么要有这些量 xff0c 这些量是从哪来的 xff0c 也没有
Slam
VINS
MONO
工程(十一)——NUC11+D435i+VINS-FUSION+ESDF建图(github代码)
博主的合并代码 git 64 github com huashu996 VINS FUSION ESDFmap git 一 D435i深度相机配置 1 1 SDK 43 ROS 参考我之前的博客 xff0c 步骤和所遇见的问题已经写的很详细
NUC11
D435i
VINS
Fusion
ESDF
vins-fusion代码解读[二] 惯性视觉里程结果与GPS松耦合
感谢 slam萌新 xff0c 本篇博客部分参考 xff1a https blog csdn net weixin 41843971 article details 86748719 欢迎讨论 惯性视觉里程结果与GPS松耦合 xff1a g
VINS
Fusion
GPS
代码解读
惯性视觉里程结果与
vins-fusion代码解读[一] vio主体
SLAM新手 xff0c 欢迎讨论 港科大vins fusion代码解读 一 vins fusion与vins mono代码结构有很大相似性 这次先看看vins estimator节点内的内容 1 程序入口 xff1a 1 vins est
VINS
Fusion
VIO
代码解读
港科大vins-fusion初探
SLAM新手 xff0c 欢迎讨论 关于vins fusion的博客 xff1a 1 初探 xff1a https blog csdn net huanghaihui 123 article details 86518880 2 vio主体
VINS
Fusion
树莓派4B(ubuntu mate系统)使用d435i运行vins
树莓派4B xff08 ubuntu mate系统 xff09 使用d435i运行vins 提示本文为随手笔记 xff0c 并不严谨 xff0c 可参考 xff1a 博客和博客进行配置 树莓派 ubuntu mate 20系统安装ros的步
Ubuntu
mate
D435i
VINS
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map)
传感器 xff1a 小觅相机标准版 开源SLAM方案 xff1a ORB SLAM2 xff0c VINS MONO xff0c VINS FUSION xff0c RTAB Map 测试地点 xff1a 室内大厅 xff08 光线不均 x
Slam
ORB
SLAM2
VINS
MONO
VINS - Fusion GPS/INS/视觉 融合 0、 Kitti数据测试
放两张图片 至于为什么 xff1f 后面会解释 xff01 程序下载 xff1a https github com HKUST Aerial Robotics VINS Fusion 数据集制作 xff1a https zhuanlan z
VINS
Fusion
GPS
ins
KITTI
VINS - Fusion GPS/VIO 融合 二、数据融合
https zhuanlan zhihu com p 75492883 一 简介 源代码 xff1a VINS Fusion 数据集 xff1a KITTI 数据 程序入口 xff1a globalOptNode cpp 二 程序解读 2
VINS
Fusion
GPS
VIO
数据融合
VINS - Fusion GPS/VIO 融合 一、数据读取
目录 一 相关概念 二 程序解读 2 1 参数读取 解析 xff1a 2 2 获取图像时间信息 解析 xff1a 2 3 获取图像时间信息 解析 xff1a 2 4 定义VIO结果输出路径和读取图像信息 解析 xff1a 2 5 读取GPS
VINS
Fusion
GPS
VIO
数据读取
VINS-mono在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置(尝试)
最近尝试在Ubuntu 20 04上安装运行港科大的VINS mono算法 详细记录一下安装过程以及遇到的问题 先记录一下结果 ROS opencv Eigen Ceres以及VINS mono都编译并安装成功了 但是用euroc数据集跑V
VINS
MONO
Ubuntu20
上从零开始安装运行和环境配置
VINS-mono中坐标系定义以及通过VINS-mono求解无人机位姿
因为在科研中需要使用VINS mono算法来为无人机提供位姿估计信息 因此需要搞清楚VINS mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系 目录 1 坐标系关系 1 1 VINS mono坐标系定义 1 2 无人机坐标系 2 通过VINS
VINS
MONO
中坐标系定义以及通过
求解无人机位姿
Vins-fusion用到的kitti数据集轨迹对不齐,使用evo -a转换
kitti数据集基准问题 下面两个图一个是转换前 xff0c 一个是evo a 转换后的 问题描述 xff1a 现在遇到的问题是groundtruth和估计的位姿没有在一个坐标系中 xff0c 生成的轨迹对不齐 xff0c 需要首先根据位姿
VINS
Fusion
KITTI
evo
数据集轨迹对不齐
【VINS-Mono】RealsenseD435i运行VINS-Mono,在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录
VINS Mono xff08 A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator xff09 https github com HKUST Aerial Rob
VINS
MONO
RealsenseD435i
Ubuntu18
opencv3
vins-mono(4)重定位以及全局优化
vins的重定位模块主要包含回环检测 回环候选帧之间的特征匹配 紧耦合重定位三个部分 a 回环检测 采用BRIEF描述子的DBOW2词袋进行闭环检测 对新来的关键帧重新检测500个角点进行闭环检测同时对所有角点进行BRIEF描述 然后计算当
VINS
MONO
重定位以及全局优化
VINS-MONO运行(运行VINS-Mono没有轨迹的原因)
VINS MONO下载及编译 与github中 https github com HKUST Aerial Robotics VINS Mono的一致 下载VINS MONO文件 cd catkin ws src git clone htt
VINS
MONO
没有轨迹的原因
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