sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
本人电脑为Ubuntu18.04，ros版本为melodic，16.04ros版本为kinetic，对上述命令行进行相应修改即可。
运行 install_geographiclib_datasets.sh 脚本来安装GeographicLib datasets：
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
bash ./install_geographiclib_datasets.sh
[WARN] [1639473174.588319]: Could not process inbound connection: Client [/mavros] wants topic [/mavros/rc/override] to have datatype/md5sum [mavros_msgs/OverrideRCIn/fd1e1c08fa504ec32737c41f45223398], but our version has [mavros_msgs/OverrideRCIn/73b27a463a40a3eda1f9fbb1fc86d6f3] Dropping connection.{'topic': '/mavros/rc/override', 'tcp_nodelay': '0', 'md5sum': 'fd1e1c08fa504ec32737c41f45223398', 'type': 'mavros_msgs/OverrideRCIn', 'callerid': '/mavros'}
此时运行命令：
rosversion mavros
查看mavros版本，如：
如果发现版本不对应，全部卸载安装最新版，不知道怎么通过二进制安装方式安装对应的mavros版本。
sudo gedit ~/.bashrc,添加以下内容：主机中添加：
export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP
注意： 此处主机IP必须是主机ip地址，不可以是localhost，ubuntu查看IP地址命令为ifconfig，如下图所示：
从机中添加：
export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP
修改**/etc/hosts**文件
执行命令：
sudo gedit /etc/hosts
主机中添加：
从机IP 从机hostname
从机中添加
主机IP 主机hostname
主机名为命令行中@符号后的名字，根据上面图片，此主机名为ubuntu
ros通信测试
在从机中打印话题列表
rostopic list
可看到主机中的话题列表基本上是通信成功了的，或者：
主机运行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
从机运行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果可以通过从机上键盘控制主机上的小乌龟移动，就说明成功了！
参考链接：https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/106781954
make px4_sitl gazebo
主机打开ros，终端运行roscore
roscore
从机终端运行：
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
其中：127.0.0.1 是指本机地址，14557 一般为默认， 可在px4代码编译终端命令时查看。
主机终端运行：
rostopic list
可以查看所有的话题消息名。
主机终端运行：
rostopic echo /mavros/state
查看mavros通信状态， connected=ture 表示正常连接。
主机终端运行例程，即可启动gazebo仿真中的无人机。