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D435i跑通ORB-SLAM2
这篇文章主要记录我的实现过程 根据官方安装文档 xff0c 并参考以下两篇博客 xff0c 可以比较顺利的实现 xff1a Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB SLAM2 RTAB
D435i
ORB
SLAM2
ORB_SLAM2_modified编译
CMake Error at CMakeLists txt 37 message OpenCV gt 2 4 3 not found Configuring incomplete errors occurred ORBSLAM2 with
ORB
SLAM2
Modified
ORB_SLAM2 ROS Example 编译 CMake Error at CMakeLists.txt:37 (message): OpenCV > 2.4.3 not found解决办法
报错 CMake Error at CMakeLists txt 37 span class token punctuation span message span class token punctuation span OpenCV s
ORB
SLAM2
ROS
Example
CMake
ORB SLAM2 编译&运行
1 依赖安装 xff1a 1 xff09 安装 GLEW xff1a sudo apt get install libglew dev 2 xff09 安装 libuvc xff1a git clone https github com k
ORB
SLAM2
amp
【ORB_SLAM2 CMakeLists.txt 文件详解】
文章目录 ORB SLAM2 CMakeLists txt 文件详解 set CMAKE LIBRARY OUTPUT DIRECTORY PROJECT SOURCE DIR lib add library PROJECT NAME SH
ORB
SLAM2
CMakeLists
txt
文件详解
逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++语法|System|2-2
span class token comment Create SLAM system It initializes all system threads and gets ready to process frames span ORB
ORB
SLAM2
system
逐函数详细讲解
逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++语法|LoadImages|2-1
完整可执行代码 https github com xiaoqiuslam orb2 视频讲解 逐函数讲解ORB SLAM2源码 xff5c 1 加载Euroc数据集图像 逐函数讲解ORB SLAM2源码 1 加载Euroc数据集图像 逐函数
ORB
SLAM2
LoadImages
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Viewer|1-26】
Viewer类的主要目的是实现ORB SLAM2算法的可视化部分 帮助用户更好地理解算法的运行过程和结果 为此 Viewer类与其他类 如System FrameDrawer MapDrawer和Tracking 协同工作 根据摄像机的帧率
ORB
SLAM2
Viewer
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Tracking|1-25】
在Tracking类中 有一些成员变量和成员函数 下面是它们的简要概述 成员变量 System mpSystem 指向System类对象的指针 用于访问和操作ORB SLAM2系统 FrameDrawer mpFrameDrawer 指向F
ORB
SLAM2
tracking
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Tracking|1-25】
在C 43 43 语法方面 xff0c 这段代码包括以下部分 xff1a 头文件包含 xff08 include xff09 xff1a 使用 include指令引入必要的头文件 xff0c 这些头文件提供了各种所需的类和函数定义 命名空间
ORB
SLAM2
tracking
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|System|1-24】
包含所需库和其他类的头文件 定义命名空间ORB SLAM2 定义System类 它是整个ORB SLAM2算法的核心组件 它将各个子模块 如追踪 局部建图 回环检测等 组合在一起 并提供了处理单目 双目和RGB D图像的方法 System类
ORB
SLAM2
system
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Sim3Solver|1-23】
Sim3Solver类负责估计两个关键帧之间的相似性变换 Sim 3 该类接受两个关键帧和它们之间的一组匹配的地图点作为输入 然后使用RANSAC方法迭代地优化Sim 3 变换 估计的变换包括旋转 平移和尺度信息 以下是这个头文件中使用的C
ORB
SLAM2
Sim3Solver
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|PnPsolver|1-22】
它实现了一种名为EPnP xff08 Efficient Perspective n Point xff09 的算法 xff0c 该算法能够从2D 3D点对之间的关系中估计相机的位姿 PnPsolver类的主要功能如下 xff1a 通过使用
ORB
SLAM2
PnPsolver
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Optimizer|1-21】
优化是关键任务之一 xff0c 因为它们用于提高位姿估计 地图点位置和地图一致性的精度 Optimizer类的主要功能如下 xff1a 在局部和全局范围内进行Bundle Adjustment xff08 BA xff09 优化 对当前帧进
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SLAM2
optimizer
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|ORBmatcher|1-20】
特征匹配是关键任务之一 xff0c 因为它们用于找到不同帧之间的特征匹配 xff0c 从而实现跟踪 地图构建和优化等任务 ORBmatcher类的主要功能如下 xff1a 在不同场景下进行特征点匹配 xff0c 例如初始化 跟踪 重定位 回
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SLAM2
ORBmatcher
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|ORBextractor|1-19】
ORBextractor的类 xff0c 是ORB SLAM2系统中用于提取ORB特征的关键部分 在视觉SLAM xff08 Simultaneous Localization and Mapping xff09 系统中 xff0c 特征提
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SLAM2
ORBextractor
逐函数详细讲解
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|ORBVocabulary|1-17】
ORBVocabulary的类是ORB SLAM2中用于描述词典的数据结构 在ORB SLAM2中 xff0c 描述词典用于将特征描述符与地图点进行关联和匹配 xff0c 从而实现快速和鲁棒的数据关联 在这个代码中 xff0c ORBVoc
ORB
SLAM2
ORBVocabulary
逐函数详细讲解
使用ORB_SLAM2的方式进行特征检测和提取
比较opencv默认的方式和ORB SLAM2中对opencv进行重写的方式 xff0c 两个方法对图像特征提取结果的对比 为方便比较 xff0c 写在同一个文件中 主函数如下 xff1a include lt iostream gt in
ORB
SLAM2
方式进行特征检测和提取
ORB-SLAM2 | Prometheus_px4 | OpenCV 3.4.9
Reference to ORB SLAM2 GTK 43 2 x symbols detected Using GTK 43 2 x and 3 in the same process is not supported https zhu
ORB
SLAM2
Prometheus
PX4
opencv
ORB_SLAM2新增稠密建图代码笔记
接上一篇博客 ORB SLAM2 43 kinect稠密建图实战项目总结 ORB SLAM2 43 kinect稠密建图实战项目总结 好好仔仔的博客 CSDN博客 本篇在此基础上对整个项目的逻辑结构以及代码实现进行梳理 orb slam2新
ORB
SLAM2
新增稠密建图代码笔记
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